Desafio Sumô de Robôs

SUMÔ DE ROBÔS –TJR - 2010

Foto do arquivo de Mariana Terceros

Regras para o II Torneio Juvenil de Robótica de São Paulo
Baseado nas regras da OBR 2009 – com adaptação de Ricardo Hahn Pereira, Hector Montenegro Terceros e Luís Rogério da Silva
I. Disposições Preliminares
1.
Atuadores
Por atuadores são entendidos quaisquer componentes que com estímulos elétricos
gerem alguma reação mecânica na estrutura do robô. Por exemplo: motores, solenóides,
etc.
2.
Sensores
Por sensor entende-se qualquer componente que capte estímulo externo ao circuito
elétrico e o insira no circuito elétrico (pode ser tanto analógico como digital). Por exemplo:
Chaves, Botões, Fototransistores, Fotoresistores, Ponteciômetros, Microfones (Ultra-som),
etc.
Observações:
• Uma chave que possua 3 posições, é contada como 2 sensores, pois ela
detecta se a chave está na posição 1 ou na posição 2 (se não estiver em
nenhuma das duas, está na posição 3, mas essa informação não é passada
ao circuito). Entretanto pode ser usado um potenciômetro, que nas várias
posições dará uma resposta analógica diferente;
• Uma câmera não é um sensor válido, uma vez que ela capta vários pixeis e
cada pixel é contado como 1 estímulo externo;
• Um motor que possua sensor de rotação conta também como um sensor,
uma vez que ele capta essa informação e a usa para controlar sua
velocidade. (mesmo que não a passe para o micro-controlador);
• Pode haver botões, chaves, etc, que não serão usados durante o round, por
exemplo uma chave para iniciar o robô. Esses não contam para o limite de
6 sensores, pois eles não estão ativos durante o round. Se o sensor captar
pelo menos 1 informação durante o round, ele é considerado como ativo.
II. Robô
1.
Dimensões
O Robô deve caber, sem a necessidade de exercer força, em uma caixa de dimensões
internas iguais a: largura, 20.00 cm, comprimento, 20.00 cm e altura, 20.00 cm.
Ele deve ter massa de no máximo 1500.0 g.
( Para mais detalhes sobre a medição, veja o item VII.Medições )
1
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2.
Composição
O Robô está limitado a ter 2 atuadores e 6 sensores (ver I.Disposições Preliminares).
Os Robôs poderão ser construídos com qualquer tipo de material, sucatas, kits
encontrados no mercado ou construídos com produtos próprios para robótica, tais como os
kits educacionais.
3.
Restrições
O Robô não pode, sob hipótese alguma receber comandos externos à arena, como
controle via rádio, infravermelho, ultra-som, etc.
III. Equipe
A Equipe é composta por no mínimo 2 e no máximo 4 alunos exclusivamente do
Ensino Fundamental (Nível 1) ou exclusivamente do Ensino Médio (Nível 2). As outras regras
valem para as 2 categorias.
Pode haver professor, profissional, aluno de graduação ou pós-graduação que atue
como orientador da equipe, mas não pode ajudar na construção ou programação do robô.
Toda equipe deve apontar um aluno que será designado o Líder da Equipe, que será
o único a se reportar ao árbitro para solicitar algum recurso ou reavaliação.
Para que a equipe possa competir, o Robô tem que estar dentro das especificações,
previstas em II.Robô, caso não esteja, a equipe poderá remontá-lo para atender às regras
até o início da Partida.
IV. Disputa
1.
Arena
A Arena é uma plataforma circular com 100.0 cm de diâmetro, de no mínimo 1.5 cm
de espessura, de cor clara, com uma faixa preta fosca de 2 cm de espessura na borda. (Fita
isolante não é sugerida porque pode descolar).
A Arena deve estar posicionada no chão ou em uma mesa de no mínimo 2 m x 2 m
com no máximo 1.5 m de altura. Ela também deve estar no centro de um quadrado de 3 m
de lado. Não é permitido a ninguém permanecer dentro desse quadrado, exceto algum
integrante da equipe, designado pelo líder, apenas na hora de ligar o robô.
2.
Partida
Cada Partida é dividida em Rounds. Uma partida tem 2 Rounds, e em caso de
empate, será disputado um 3º Round.
Cada Round tem a duração de no máximo 2 minutos.
A cada início de Round os Robôs devem ser colocados nas respectivas posições de
início, e devem ser iniciados quando o Árbitro determinar.
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As possíveis pontuações são:
• Ippon – adversário empurrado para fora da Arena em até 30.0 segundos (30.1 já
não é mais Ippon). Considera-se que o robô saiu da Arena se alguma parte dele
sair e encostar na superfície fora da arena, não precisa sair completamente. O
Árbitro decidirá sobre a validade do Ippon;
• Waza-Ari – adversário empurrado para fora da Arena em mais de 30 (trinta)
segundos;
• Yuko – quando o adversário sai da Arena “por vontade própria” (erro na
programação ou montagem).
• Koka - quando o robô usa como estratégia destruir o adversário ou quando peças
do robô se soltam por falta de robustez da montagem, a pontuação vai para o
adversário;
• Yusei-Gashi – quando o robô usa como estratégia a falta de combatividade, a
pontuação vai para o adversário.
A equipe vencedora da Partida é decidida primeiramente somando-se o número de
Ippons, quem tiver mais Ippons ganha. Caso haja empate no número de Ippons, a equipe
que tiver a maior pontuação ganha. Cada Waza-Ari vale 10 pontos, Yuko vale 6 pontos, Koka
vale 4 pontos, Yusei-Gashi, 2 pontos.
Caso haja WO (um dos competidores não aparecer ou não estar com o Robô em
condições de participar na hora da partida), o Equipe presente ganha por 2 Ippons. Se as
duas equipes não estiverem presentes, as duas são eliminadas, mas cabe ao Árbitro, decidir
o que acontecerá. Nesse caso ele pode, por exemplo, adiar a partida.
3.
Posição de Início
A cada início de Round os robôs têm que estar dentro da área delimitada por uma
caixa com dimensões internas iguais às máximas permitidas na categoria e essa caixa deve
ser posicionada de modo que seu centróide esteja à distância de metade do raio do centro
da arena e 2 de seus lados estejam perpendiculares ao raio que contem o centróide. Os
centróides das caixas dos dois robôs devem estar no mesmo diâmetro.
4.
Sentido de Início
Os Robôs devem sair de sua posição de início, um ao lado do outro, mas em sentido
contrário. Em caso de conflitos quanto ao sentido por parte dos alunos, o Árbitro deverá
determiná-lo.
5.
Estratégias de Combatitividade
Qualquer que seja a estratégia de movimentação é válida para a disputa, sendo
apenas considerada como prática passível de punição a ausência completa de movimento ou
ação.
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V. Torneio
1.
Yokozuna
O Yokozuna é uma caixa de dimensões 19cm x 14cm x 7cm e massa 1.00 Kg
(equivalente a uma caixa de sabão em pó).
Nas disputas contra o Yokozuna, inicialmente ele deve estar no centro de sua área,
com a maior face em contato com a arena, e o maior lado perpendicular ao raio em que o
Yokozuna está posicionado.
2.
Pré-Seleção
Durante essa fase as equipes devem disputar uma Partida contra o Yokozuna, e o
tempo será anotado para que seja usado na próxima fase. Nessa partida,valem os mesmos
critérios para sentido inicial e posição inicial.
Antes da equipe disputar um Round contra o Yokozuna, o Robô deve passar pela
inspeção do Auxiliar de Conferência de Padrão (ver VI.Árbitros e Auxiliares).
No caso de menos de quatro equipes conseguirem expulsar o Yokozuna, os que mais
se aproximaram participarão do Torneio.
3.
Torneio
O torneio será composto de 2 partes. Na primeira, ocorrem eliminatórias simples até
que restem 8 ou menos equipes no torneio. O chaveamento privilegiará as equipes com
menores tempos na Pré-Seleção (soma dos 2 rounds).
A segunda parte constitui-se de partidas de todos contra todos, onde o vencedor será
determinado primeiramente pelo número de vitórias em todas as partidas, e, em caso de
empate, o vencedor será o com mais Ippons. Em caso de novo empate, o vencedor será o
com mais pontos, e depois, o vencedor do confronto direto.
Os quatro Robôs que ficarem melhor colocados de acordo com o critério acima
disputarão as Semi-finais, disputando o 1º colocado com o 4º colocado e,
consequentemente, o 2º com o 3º. Os ganhadores disputarão o 1º lugar e os derrotados
disputarão o 3º lugar.
As finais e semi-finais são partidas como qualquer outra. A organização procurará
providenciar um intervalo de tempo para últimos ajustes antes das finais.
VI. Árbitros e Auxiliares
Nenhum interessado no resultado pode ser escolhido para os cargos de árbitros e
auxiliares, eles devem ser ocupados por professores que tenham o conhecimento prévio da
regras.
Toda Partida deve contar com 4 inspetores: 1 Árbitro, 1 Inspetor de Tempo, 1
Auxiliar de Conferência de Padrão, e 1 Mesário, como descrito abaixo.
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Árbitro
Responsável pelo comando de início, pela observância e tipificação dos pontos, pela
informação aos mesários dos pontos e da finalização das partidas. É soberano nas suas
determinações.
Se achar conveniente para dirimir dúvidas sobre a construção do robô ou sobre a
autoria desse, pode chamar a equipe, em qualquer tempo da disputa, para uma conversa
reservada onde questionará sobre os pontos em suspeição.
Tal conversa deverá ser feita em presença de todos os componentes da equipe e de
pelo menos um de seus auxiliares de controle de prova.
Em função de suas conclusões pode propor para votação com seus 2 auxiliares uma
ação que garanta a probidade da prova, podendo, inclusive, excluir da competição a equipe
que por falta grave infringir a conduta condizente ao bom esportista.
Inspetor de Tempo
Responsável pelo controle do tempo e pela observância das regras quanto ao que se
avalia segundo o tempo. Auxilia ao árbitro quanto à natureza da pontuação que depende do
tempo decorrido. Sinaliza ao árbitro o fim das partidas por tempo.
Auxiliar de Conferência de Padrão
Responsável pela conferência dos robôs e das arenas antes de que os robôs sejam
colocados na arena. Responsável por avaliar se ocorreu comportamento não esportivo por
parte de algum integrante das equipes, como invasão do espaço reservado apenas à
disputa, atitudes inamistosas, etc.
Mesário
Responsável pela anotação dos dados oferecidos pelo Árbitro.
VII. Medições
1.
Inspeção do Robô
O Robô deverá ser inspecionado pelo Auxiliar de Conferência de Padrão antes do
início de cada partida. Caso ele não esteja dentro dos padrões, ele não pode disputar a
partida.
Ele também será inspecionado na Pré-Seleção, para que haja tempo de corrigir
possíveis irregularidades.
Pode haver também inspeções extras, quando solicitado pela equipe e houver
disponibilidade do Auxiliar de Conferência de Padrão.
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2.
Instrumentos de Medição
Para medir comprimentos, deve ser usado um instrumento com precisão mínima de
de 0.5 mm (pode ser uma régua de boa qualidade).
Para medir massas, deve ser usado um instrumento com precisão mínima de 0.5 g.
Para medir tempo, deve ser usado um Cronômetro com precisão mínima de 0.1 s.
3.
Tolerâncias
O Robô pode exceder em até 5% as medidas padrão, medidas com os instrumentos
adequados.
O gabarito já será feito levando em conta a tolerância, portanto, o Robô tem que
caber no gabarito.
VIII. Atitudes não toleradas
• Qualquer indício de autoria de terceiros no projeto de construção ou programação do
Robô;
• Qualquer intervenção de orientadores, professores ou parentes na área onde se
desenvolve a disputa;
• Qualquer interpelação ao Árbitro ou aos auxiliares por parte de qualquer um
(professores, orientadores, parentes, integrantes da equipe, etc) que não seja o líder
da equipe.
IX. Situações não previstas
No caso de situações não previstas por este regulamento, a decisão cabe ao Árbitro e
à Organização.