Desafio Viagem ao Centro da Terra
Desenvolvido na Comphaus por Luís Rogério da Silva, Hector Montenegro Terceros e Ricardo Hahn.
1. Disposições Preliminares
1. Atuadores
Por atuadores são entendidos quaisquer componentes que com estímulos elétricos gerem alguma reação mecânica na estrutura do robô. Por exemplo: motores, solenóides, etc.
2. Sensores
Por sensor entende-se qualquer componente que capte estímulo externo ao circuito elétrico e o insira no circuito elétrico (pode ser tanto analógico como digital). Por exemplo: Chaves, Botões, Fototransistores, Fotoresistores, Ponteciômetros, Microfones (Ultra-som), etc.
Observações:
Uma chave que possua 3 posições, é contada como 2 sensores, pois ela detecta se a chave está na posição 1 ou na posição 2 (se não estiver em nenhuma das duas, está na posição 3, mas essa informação não é passada ao circuito). Entretanto pode ser usado um potenciômetro, que nas várias posições dará uma resposta analógica diferente;
Uma câmera não é um sensor válido, uma vez que ela capta vários pixeis e cada pixel é contado como 1 estímulo externo;
Um motor que possua sensor de rotação conta também como um sensor, uma vez que ele capta essa informação e a usa para controlar sua velocidade. (mesmo que não a passe para o micro-controlador);
2. Robô
0. Dimensões
O Robô não possui limitação quanto às suas dimensões ou massa, podendo exceder o limite de largura do trajeto (veja o item 90-arena), sem qualquer penalidade para a equipe.
1. Composição
Não há limitação quanto à quantidade de atuadores e sensores no robô (ver 1Disposições Preliminares).
Os Robôs poderão ser construídos com qualquer tipo de material, sucatas, kits encontrados no mercado ou construídos com produtos próprios para robótica, tais como os kits educacionais.
2. Restrições
O Robô não pode, sob hipótese alguma receber comandos externos à arena, como controle via rádio, infravermelho, ultra-som, etc.
3. Equipe
A Equipe é composta por no mínimo 2 e no máximo 4 alunos exclusivamente do Ensino Fundamental (Nível 1) ou exclusivamente do Ensino Médio (Nível 2). As outras regras valem para as 2 categorias.
Pode haver professor, profissional, aluno de graduação ou pós-graduação que atue como orientador da equipe, mas não pode ajudar na construção ou programação do robô.
Toda equipe deve apontar um aluno que será designado o Líder da Equipe, que será o único a se reportar ao árbitro para solicitar algum recurso ou reavaliação.
Para que a equipe possa competir, o Robô tem que estar dentro das especificações, previstas em II.Robô, caso não esteja, a equipe poderá remontá-lo para atender às regras até o início da Partida.
4. Disputa
0. image Arena
A Arena do desafio é um retângulo de 89.0 cm por 120.0 cm, com um caminho contínuo de 20.0 cm de largura, pelo qual o robô deverá transitar. Este caminho espirala para o centro Cc, onde se encontra o alvo A do desafio, um cubo definido no item 2.Alvo, que deverá ser agarrado pelo robô e trazido à posição inicial Cs. As bordas internas e externas são feitas por faixas pretas foscas de espessura 3.0 cm, com a sinalização do final da pista, na posição Cs, feita com uma faixa preta fosca de espessura 1.0 cm. O caminho possui, além dos dois cantos principais (Cc e Cs), seis cantos pelos quais o robô deve passar, chamados Cn e numerados no sentido horário, a partir da posição inicial do robô, seguindo a trajetória definida pelo desafio.
1. Alvo
O alvo A, que será capturado pelos robôs, é um cubo de aproximadamente 7.5 cm de lado, revestido de papel contact, de massa 100.0 g. Sua superfície é visível para sensores de infravermelho, luz e ultra-som, e o atrito com a arena é pequeno, facilitando com que seja carregado pelo trajeto, pouco interferindo com a movimentação do robô.
2. Pontuação
O robô deverá seguir o trajeto passando pelos seis Cn, ganhando +1 ponto por cada um alcançado. Chegando ao Cc, ele ganha +4 pontos por este, totalizando 10 pontos, e deve encontrar o alvo .Encontrar o alvo vale +10 pontos, e cada canto que o robô alcançar em posse do alvo fornecerá pontuação dobrada. Assim, a equipe recebe +10 pontos por encontrar o alvo, e +20 (2x10) pontos pelo trajeto de volta ao canto Cs, feito em posse do cubo, totalizando 40 pontos. Se o robô reconhecer a área final, com linha fina, e o sinalizar, ou seja, desligar, soltar o alvo ou qualquer ação do tipo, serão creditados à equipe +10 pontos, fornecendo uma pontuação final máxima de 50 pontos.
Tabela de pontuação
Atingir os 6 Cn sem o alvo, na ida
+6 pontos
Atingir o Cc sem o alvo, na ida
+4 pontos
Capturar o alvo A, em Cc
+10 pontos
Atingir os 6 Cn com o alvo, na volta
+12 pontos
Atingir o Cs com o alvo, na volta
+8 pontos
Soltar o alvo A, em Cs
+10 pontos
TOTAL
50 pontos
Não é permitido que o robô atravesse as bordas do trajeto, e tal infração causará uma penalidade de -5 pontos à equipe. Uma borda será considerada atravessada quando mais da metade do robô a atravessar, e não apenas instrumentos de detecção. Um robô que ande beirando uma borda, sem entretanto atravessá-la, não perderá a pontuação referente.
O tempo gasto no percurso não influi na nota final, mas será usado como critério de desempate, se necessário. Dois tempos de percurso são considerados iguais se , para uma precisão de 0,1 s, forem considerados iguais, mesmo que o cronômetro utilizado forneça uma precisão maior que esta. O tempo-limite para a conclusão do percurso é de 3 minutos, ao fim dos quais a pontuação conquistada será creditada à equipe, mesmo que o percurso não tenha sido completo.
3. Posição de Início
O robô iniciará sua atuação em Cs, completamente atrás da linha fina.
5. Torneio
0. Torneio
O torneio será composto de 2 partes. Na primeira, todas as equipes terão direito a 3 tentativas para marcar a melhor pontuação e tempo possíveis, com intervalos, nos quais poderá alterar a montagem ou a programação do robô. Uma equipe não fará a sua segunda tentativa, antes que todas as equipes tenham feito sua primeira, e assim por diante. A pontuação final desta etapa será considerada a melhor das 3, e o tempo de conclusão o dessa tentativa, mesmo que não seja o melhor. Desses resultados será feito uma classificação de acordo com a pontuação, usando o tempo gasto no percurso como critério de desempate, favorecendo a equipe mais rápida. Em caso de novo empate, será feita uma partida de morte-súbita, cuja pontuação será unicamente usada para este desempate, e não poderão ser usadas as pontuações das outras tentativas. Nessa partida as duas equipes em confronto farão o percurso, e a pontuação final e tempo gasto definirão qual terá melhor classificação. As 4 equipes melhor classificadas serão convocadas para a segunda fase.
A segunda fase permite que os participantes façam mais 2 tentativas, no total de 5 partidas válidas, e será considerada a pontuação somada de todas as tentativas, resultando numa pontuação máxima final de 250 pontos. Em caso de novo empate, o desempate será feito pela soma do tempo gasto em todas as partidas e , se ainda necessário, por uma partida de morte-súbita, como feito na primeira fase.
6. Árbitros e Auxiliares
Nenhum interessado no resultado pode ser escolhido para os cargos de árbitros e auxiliares, eles devem ser ocupados por professores que tenham o conhecimento prévio da regras.
Toda Partida deve contar com 3 inspetores: 1 Árbitro, 1 Inspetor de Tempo e 1 Mesário, como descrito abaixo.
Árbitro
Responsável pelo comando de início, pela observância e tipificação dos pontos, pela informação aos mesários dos pontos e da finalização das partidas. É soberano nas suas determinações.
Se achar conveniente para dirimir dúvidas sobre a construção do robô ou sobre a autoria desse, pode chamar a equipe, em qualquer tempo da disputa, para uma conversa reservada onde questionará sobre os pontos em suspeição.
Tal conversa deverá ser feita em presença de todos os componentes da equipe e de pelo menos um de seus auxiliares de controle de prova.
Em função de suas conclusões pode propor para votação com seus 2 auxiliares uma ação que garanta a probidade da prova, podendo, inclusive, excluir da competição a equipe que por falta grave infringir a conduta condizente ao bom esportista.
Inspetor de Tempo
Responsável pelo controle do tempo e pela observância das regras quanto ao que se avalia segundo o tempo. Auxilia ao árbitro quanto à natureza da pontuação que depende do tempo decorrido. Sinaliza ao árbitro o fim das partidas por tempo.
Mesário
Responsável pela anotação dos dados oferecidos pelo Árbitro.
7. Medições
0. Instrumentos de Medição
Para medir comprimentos, deve ser usado um instrumento com precisão mínima de de 0.5 mm (pode ser uma régua de boa qualidade).
Para medir massas, deve ser usado um instrumento com precisão mínima de 0.5 g.
Para medir tempo, deve ser usado um Cronômetro com precisão mínima de 0.1 s.
8. Atitudes não toleradas
* Qualquer indício de autoria de terceiros no projeto de construção ou programação do Robô;
* Qualquer intervenção de orientadores, professores ou parentes na área onde se desenvolve a disputa;
Qualquer interpelação ao Árbitro ou aos auxiliares por parte de qualquer um (professores, orientadores, parentes, integrantes da equipe, etc) que não seja o líder da equipe.
9. Situações não previstas
No caso de situações não previstas por este regulamento, a decisão cabe ao Árbitro e à Organização.
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